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Shared Memory System
- *logfile;
- Datei Deskriptor für die Logdatei
- smid;
- Kennung für den Shared Memory Bereich
- lastmsg;
- Nummer der letzten Nachricht; wird benötigt um
festzustellen, ob schon eine neue Nachricht eingetroffen ist
- *shmbuf;
- Zeiger auf den Shared Memory Bereich
- *out_shmbuf;
- Shared Memory Bereich für ausgehende
Nachrichten
- *in_shmbuf;
- Shared Memory Bereich für ankommende
Nachrichten
Grafische Ausgabe - xpendel.c Modul
- xmotorw;
- angezeigter Winkel des Motors
- xmotorv;
- angezeigte Winkelgeschwindigkeit des Motors
- xmotora;
- angezeigte Winkelbeschleunigung des Motors
- xpendelw;
- angezeigter Winkel des Pendels
- xpendelv;
- angezeigte Winkelgeschwindigkeit des Pendels
- xpendela;
- angezeigte Winkelbeschleunigung des Pendels
- xforce;
- angezeigte Kraft auf den Antriebsarm
- app_context;
- Kontext der Anwendung
Grafische Ausgabe - xwidget.c Modul
- pendulumwidth;
- Breite des Pendelfensters
- pendulumheight;
- Höhe des Pendelfensters
- pendulumWidgetClass;
- Fensterklasse des Pendelfensters
{
Allgemeine globale Variablen
- loging;
- Logfile an oder aus
- running;
- Client Prozeß läuft gerade oder nicht
- online;
- Anzeige der Parameter an oder aus
- sleeprate;
- legt fest, in welchem Abstand die
Ausgabe der Parameter und die Darstellung des Pendels erfolgt;
wird mit SERVERSLEEP bei Programmstart vorbelegt
- clientsleep;
- Zeitspanne, die der Client zwischen jedem
Schritt bei der Simulation bzw. Regelung schläft;
Variable im Client Prozeß
- clients;
- Zeitspanne, die der Client zwischen jedem
Schritt bei der Simulation bzw. Regelung schläft;
wird mit CLIENTSLEEP bei Programmstart vorbelegt;
Variable im Server Prozeß
- simulation;
- Simulation oder Hardware;
Variable im Client Prozeß
- csimu;
- Simulation oder Hardware;
Variable im Server Prozeß
- control;
- Steuerung aktiviert;
Variable im Client Prozeß
- ccontrol;
- Steuerung aktiviert;
Variable im Server Prozeß
- neuro;
- Neuronales Netz oder Fuzzy-Steuerung;
Variable im Client Prozeß
- cneuro;
- Neuronales Netz oder Fuzzy-Steuerung;
Variable im Server Prozeß
- *name;
- Name des augenblicklichen Prozesses
für Client
und Server verschieden
- *netname
- Name des geladenen Netzes
Die folgenden Variablen werden im Client verändert. Bei der
Simulation werden sie durch das Simulationsmodell angepaßt. Bei der
Hardwaresteuerung werden sie von der Hardware eingelesen.
Die Parameter
werden dann mit einer MSG_PENDATA Nachricht an den Server geschickt,
der nach Empfang seine Variablen im Modul xpendel.c anpaßt
und gegebenfalls neu anzeigt.
- motw;
- augenblicklicher Winkel des Motors
- motv;
- augenblickliche Winkelgeschwindigkeit des Motors
- mota;
- augenblickliche Winkelbeschleunigung des Motors
- penw;
- augenblicklicher Winkel des Pendels
- penv;
- augenblickliche Winkelgeschwindigkeit des Pendels
- pena;
- augenblickliche Winkelbeschleunigung des Pendels
- force;
- augenblickliche Kraft auf den Antriebsarm
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Marius Heuler
Tue Jan 7 12:11:50 MET 1997