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Ausführung

Durch die verwendete Pendel-Hardware wird als Zielsystem ein PC vorausgesetzt. Als Betriebssystem wird Linux eingesetzt, da nur Linux den in Kapitel gif beschriebenen Anforderungen entspricht. Nach der Bestimmung des Zielsystems, müssen zum Erreichen obiger Ziele im Laufe der Arbeit verschiedene Teilprobleme gelöst werden. Zuerst ist eine physikalisch korrekte Beschreibung der Bewegungsgleichungen des Pendelsystems, siehe Kap. gif, zu formulieren. Auf deren Grundlage kann das Simulationsmodell durch Lösen des gewonnenen Differentialgleichungssystems mit numerischen Mitteln, siehe Kap. gif, erstellt werden. Um ein leicht bedienbares Testsystem für die Simulation und die Regelung zu erhalten, wird eine grafische Oberfläche unter dem X-Window System erstellt, siehe Kap. gif. Für die Hardwaresteuerung wird ein Gerätetreiber als ladbares Kernelmodul unter Linux benötigt, siehe Kap. gif, gif und gif. Durch geeignete Modifikationen am Linux-Kernel, siehe Kap. gif und gif, Verwendung einer Zweiprozeßsteuerung mit Interprozeßkommunikation zur Steuerung, siehe Kap. gif, und Erweiterung des Gerätetreibers wird die Echtzeitfähigkeit des Linux Betriebssystems sichergestellt. Die Regelung des Pendels wird durch Adaption des vorhandenen Fuzzy-Controllers für die Echtzeitsteuerung ermöglicht, Kap. gif und Lauf96. Die Regelung durch ein neuronales Netz wird in Lauf96 untersucht.



Marius Heuler
Tue Jan 7 12:11:50 MET 1997