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Das Programm xpendulum läuft nur unter
UNIX kompatiblen Betriebssystemen, z.B. unter
Linux. Vorausgesetzt werden
eine X-Window Implementation (Version X11R5 oder höher), der
GNU C-Compiler (gcc, ab Version 2.7.0) und ein
Shared Memory System nach System-V-Standard. Zusätzlich werden
die XToolkit und Athena Widget
Bibliotheken benötigt, wobei von dieser die
3D Version Xaw3d empfohlen wird.
Wenn das Programm läuft, wird etwa 8 MB freier Hauptspeicher
verwendet. Um eine fließende grafische Ausgabe zu erzielen, ist ein
schneller X Server nötig (Grafikkarte mit Beschleunigerfunktionen!).
Auf folgenden Systemen wurde das xpendulum Programm
erfolgreich getestet:
- Pentium 100 MHz; 32, 48 MB Speicher;
4 MB SVGA Beschleunigergrafikkarte; Linux 2.0;
4 GB SCSI Platte, 2 GB EIDE Platte im DMA-Modus
Auf diesem Referenzsystem wurde
das Programms entwickelt und getestet. Die Regelung des Pendels
mit dem Fuzzy-Controller läuft mit grafischer Ausgabe sogar
bei hoher Last des Systems stabil. Alle Angaben über die
Echtzeitfähigkeit in dieser Arbeit beziehen sich, wenn nichts anderes
angegeben, auf dieses System.
Verwendet wurde ein selbst zusammengestelltes modernes Linux System,
basierend auf Linux 2.0 (ELF) und dem X-Window System X11R6.1
mit den Compilern
gcc 2.7.2i3 und 2.7.2pentium, sowie den Bibliotheken libc-5.4.2,
libm-5.0.6, libXaw3d-1.1 und den X-Window Bibliotheken
von XFree86 3.1.2E.
- Pentium 75 MHz; 16 MB Speicher;
2 MB SVGA Beschleunigergrafikkarte; Linux 2.0;
1 GB EIDE Platte im PIO-Modus
Dieses System wird als Steuerungsrechner für das Pendel
verwendet. Die Rechenleistung und der Hauptspeicher reichen für
die Steuerung mit dem neuronalen Netz aus. Obwohl die Platte an
diesem Rechner nicht im DMA-Modus betrieben wird, läuft die
Regelung selbst unter Last stabil. Das verwendete Linux System
entspricht dem des Referenzsystems.
- 486 33 MHz; 8 MB Speicher;
256 KB VGA Grafikkarte; Linux ab 1.3.70
Dieser Rechner hat sehr wenig Speicher für ein Linux System.
Trotzdem läuft die
Regelung des Pendels mit dem Fuzzy-Controller stabil, wenn der
Echtzeitkernel verwendet wird. Die grafische Ausgabe
auf diesem Rechner ist aber nicht möglich, da die Grafikkarte
wesentlich zu langsam ist.
Die Regelung mit einem neuronalen Netz ist nicht möglich,
da die Rechenleistung etwa um den Faktor 10 zu gering ist.
- Sun Ultrasparc 1/140; 143 MHz; 1 Prozessor;
64 MB Speicher; Solaris 2.5
Dieser Rechner ist der schnellste, der am Lehrstuhl vorhanden ist.
Die Geschwindigkeit erreicht 230% der Geschwindigkeit des
Referenzsystems.
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Marius Heuler
Tue Jan 7 12:11:50 MET 1997